Olá Walney!

Esta é somente uma das soluções possíveis

1. Primeiro vc deve ligar o grid a uma tabela.
A propriedade RecordSourceType = 1-Alias
A propriedade Recordsource = Alias da tabela (ex.: Pedidos)
2. No evento valid do ultimo Texbox(o de preço unitário),
inclua os comandos Append Blank e depois os Replaces com os valores
dos TextBox
3. Ainda no evento Valid Chame o Método Refresh do Grid para mostrar o novo registro
4. Mova o foco para o primeito objeto (ex.: ThisForm.TextCodMercadoria.SetFocus), para usuário entrar com o novo valor

Vc pode tambem colocar um botão para o ususario clicar e adcionar um novo registro (bem melhor). fica assim:

1. Siga o passo 1(um) acima
2. Na propriedade controlsource de cada textbox coloque o nome do alias e do campo (Ex. Pedidos.CodMercadoria)
3. No evento Click do botão novo emita um append blank e chame o método refresh do grid( aparecerá um registro em branco no grid)
4. No evento valid do ultimo campo, chame o método refresh do grid novamente para que as informações apareçam.

Abraços