Tem muita coisa ai no miolo, vamos por partes:

Para o VFP receber uma conexão:

- Coloca o componente no form (vou chamado de server).

- Informe a porta onde ele vai "escutar chamadas tpc":

server.localport=5431

- No evento ConnectionRequest, você tem que informar o que vai fazer quando alguem "chama" esta porta neste endereço IP:

LPARAMETERS requestid
IF THIS.State <> 0
   THIS.Object.Close
ENDIF
&& Aceita a chamada e executa os procedimentos necessários
THIS.Object.Accept(RequestId)

- Aceitando a chamada, rode o que achar que deve ser feito no evento Accept

LPARAMETERS requestid
this.senddata("teste") && Envia a string teste
this.close && Fecha a conexão

Se tudo ok, coloque este form para rodar, e depois abra o telnet, informe a porta 5431 (usei essa pois não existe serviço especifico para ela) e o IP da máquina que esta rodando o form. Verá que aparecerá a informação TESTE e a conexão será fechada.

Acho que isso já é um bom começo para você iniciar a brincadeira :P