Iñaki...

Relaciona las tablas en el entorno de datos mediante el arrastre de el campo o índice hacia el índice correspondiente entre las dos tablas, o en su defecto utiliza el comando SET RELATION en código. Así cuando muevas la tabla padre automáticamente tendrás a disposición los datos de la tabla hijo correspondiente.

Estableciendo la propiedad ControSource de los controles TextBox a los campos, te garantiza que automáticamente se rellenaran con los datos de la tabla.